První setkání vedoucích představitelů NKI Evropské unie (tehdy EHS) proběhlo již v roce 1960. Od té doby vedoucí představitelé NKI spolupracují v rámci kontaktního výboru, jenž funguje jako platforma pro diskuzi o společných zájmech. Se zavedením vlastních zdrojů pro financování rozpočtu EU na sklonku šedesátých let a následujícím rozšířením úlohy Evropského parlamentu v oblasti rozpočtových záležitostí vyvstala jasná potřeba nezávislého externího kontrolního orgánu EU. Kontaktní výbor tak vlastně aktivně přispěl k ustanovení EÚD a kodifikaci jeho pravomocí v Bruselské smlouvě v roce 1975, což v roce 1977 vedlo k vytvoření EÚD. Po nabídce členství, kterou kontaktní výbor Účetnímu dvoru učinil v roce 1978, se EÚD stal desátým členem kontaktního výboru.

S vývojem evropské integrace od podpisu Římské smlouvy došlo i k vývoji úlohy kontaktního výboru. V průběhu let došlo k lepší organizaci a institucionalizaci spolupráce mezi NKI členských států EU a EÚD. To se také odráží v evropských smlouvách, které se s postupem času o této spolupráci zmiňují stále výslovněji. Smlouva o ES ve své původní podobě uváděla, že EÚD provádí kontrolu „v součinnosti“ s NKI členských států*. Amsterodamská smlouva později připojila, že Účetní dvůr a kontrolní instituce členských států mají spolupracovat v duchu důvěry při současném zachování vzájemné nezávislosti. V prohlášení č. 18 závěrečného aktu Niceské smlouvy je pak EÚD vyzýván, aby s NKI členských států ustanovil kontaktní výbor (který ve skutečnosti již tehdy existoval)**.

Spolupráce mezi NKI členských států EU a EÚD však není prostým právním závazkem, nýbrž spíše praktickou nutností vyplývající ze skutečnosti, že mezi Společenstvím a vnitrostátními orgány dochází ke stále užšímu propojení. S rostoucí decentralizací pravomocí, v rámci níž je řízení rozpočtu EU přenášeno na vnitrostátní orgány v členských státech a přijímajících zemích, se těžiště kontroly financí EU postupně přesouvá na tyto země. Smlouva tak v důsledku poskytla právní základ pro spolupráci mezi EÚD a nejvyššími národními kontrolními institucemi či jinými příslušnými vnitrostátními kontrolními orgány. V praxi poskytují nejvyšší národní kontrolní instituce auditorům EÚD místní praktickou a logistickou podporu a specifické znalosti z oblasti auditu.